隨著現代化生產技術的提高，機器人機械手設計生產能力進一步得到加強，尤其當 機器人的生產與柔性化制造系統和柔性制造單元相結合， 從而改變目前機械制造 的人工操作狀態(tài)，提高了生產效率。　

     沖壓機械手的傳動方式

　　由于一般的電機驅動系統輸出的力矩較小，需要通過傳動機構來增加力矩，提高帶負 載能力。對機器人的傳動機構的一般要求有：

　　1、傳動剛度大， 即由驅動器的輸出軸到連桿關節(jié)的轉軸在相同的扭矩時角度變形要小， 這樣可以提高整機的固有頻率，并大大減輕整機的低頻振動;

　　2、 回差要小，即由正轉到反轉時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控制精度;

　　3、結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量最輕;

　　4、壽命長、價格低。 本文所選用的電機都采用了電機和齒輪輪系一體化的設計，結構緊湊，具有很強的帶 負載能力，但是不能通過電機直接驅動各個連桿的運動。

　　為減小機構運行過程的沖擊和振 動，并且不降低控制精度，采用了齒形帶傳動。 齒形帶傳動是同步帶的一種，用來傳遞平行軸間的運動或將回轉運動轉換成直線運動。

　　目前，工業(yè)機器人主要用于裝卸、搬運、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無論 數量、品種和性能方面還不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。使用工業(yè)機器人代替人 工操作的，主要是在危險作業(yè)(廣義的) 、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小 等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。