桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人在沖床中，它們分別在布局、人機(jī)協(xié)助、效率和成本方面進(jìn)行比較。

1、布局方面

　　桁架機(jī)械手普遍架設(shè)在機(jī)床的上方，軌跡單一，占地面積小。

　　關(guān)節(jié)機(jī)器人一般是采取一對(duì)2或1對(duì)3(品字形布局)，為保證安全需對(duì)整個(gè)加工單元進(jìn)行一個(gè)全方位的防護(hù)，而倒掛行走機(jī)器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低很少投入實(shí)際應(yīng)用，我們不做重點(diǎn)討論。

2、成本方面

　　單價(jià)，管理維護(hù)成本桁架機(jī)械手普遍低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。

3、效率(開機(jī)率)

　　桁架機(jī)械手由于人機(jī)協(xié)作性較好，抽檢，補(bǔ)刀都可以低門檻實(shí)現(xiàn)。

　　關(guān)節(jié)機(jī)器人上下料。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程無(wú)人化，對(duì)刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個(gè)尺寸，是否需要刀補(bǔ)，補(bǔ)刀的尺寸，只能通過(guò)測(cè)量輸出端的產(chǎn)品尺寸來(lái)確定推測(cè)，若這一尺寸有幾把刀參與，對(duì)生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。

4、人機(jī)協(xié)作方面

　　桁架機(jī)械手生產(chǎn)線工人可以時(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工過(guò)程，問題排除迅速，抽檢方便，人機(jī)協(xié)作較好。

　　由于關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元完全封閉在實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中工人沒法參與，生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)單元中的料倉(cāng)，生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人進(jìn)行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。